Cimnastik, Eski Yunan uygarlığına, Eski Mısır’a ve İndus uygarlıklarına uzatılabilecek kadar eski bir geçmişe sahip olan spordur.
Cimnastik 1450 yıllarından 1800 yıllarına kadar gerçek anlamda bir eğitim aracı olamadı ancak 1800’lerde yaygınlaşmaya başladı.
1896’da modern olimpiyatlar başlarken seçilen 7 spor dalından biri de cimnastiktir fakat yarışmalara yalnızca erkekler katılırdı.  Bayan cimnastikçiler ilk olarak 1928 Olimpiyat Oyunlarında yarıştılar. Günümüzde her olimpiyattan önce ve sonraki yıllarda yapılan dünya şampiyonaları 1934’de başladı. Her yıl düzenlenen dünya kupaları ise 1975’de başladı. 1960 yılından sonra televizyon yayınları bütün dünyada cimnastiğin yaygın bir spor haline gelmesini sağladı. Türkiye'de Cimnastik 1868 de tamamen batılı programla faaliyete başlamıştır. Türkiyenin ilk cimnastik antrenörü 1859 doğumlu Faik bey 1879 yılından sonra çok sayıda cimnastikçi yetiştirdiği gibi bu görevi 42 yıl sürdürmüştür. Faik bey aynı zamanda türkiye'nin ilk cimnastikçisi kabul edilir. 1899 yılında 'Jimnastik'  (Riyazıyat-ı Bedeniyye) isimli bir de kitap yayınlanmıştır  Türk cimnastikçileri uluslar arası arenaya ilk çıkışı 1906 yılında Atina da düzenlenen olimpiyatlar olmuştur. Türkiye ilk olimpiyatlara 1908 yılında Londra'da katılmıştır. Bu yarışmada Türkiyeyi Erdekli Miltiyadi Aleko Mulos temsil etmiştir. Türkiye Cimnastik Federasyonu 1957 yılında kurulmuştur. 1960 yılında FIG (Uluslar arası Cimnastik Federsyonu) üyeliğine kabul edilmiştir. 1960 yılından itibaren Cimnastikçilerimiz uluslar arası yarışmalara katılmaya başlamıştır. Türk sporcular 1990 yılında Balkan şampiyonalarında birincilikler kazanmaya başladı. 1992 de Suat Çelen, Murat Canbaş Dünya Okullar arası yarışmalarda birincilikler kazanmıştır.